Il existe deux sortes de paresseux, à peine apparentées
Les paresseux à deux et à trois doigts ont l'air cousins, mais leurs lignées se sont séparées il y a environ 30 millions d'années — ceux à deux doigts sont en fait plus proches des paresseux terrestres géants disparus que de leurs voisins à trois doigts. Leur vie commune, la tête en bas et au ralenti, est une évolution convergente : deux branches distinctes de la famille ont abouti au même plan corporel suspendu parce que le même problème de la forêt avait la même meilleure réponse.