Su pariente más cercano en la Tierra es el elefante
Un manatí parece una criatura marina, pero no tiene ningún parentesco con las focas, las ballenas ni los delfines. Sus parientes vivos más cercanos son animales terrestres: el elefante y el pequeño damán de las rocas, agrupados como Paenungulata. La ascendencia común se nota en detalles curiosos: uñas en las aletas, piel gruesa y cerdosa, y muelas que se reemplazan poco a poco a lo largo de la vida, igual que las del elefante.